DIY智能小车篇(一):结构模块 |
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前言
本篇主要针对制作智能小车过程中用到的各种结构模块进行统一阐述,为大家提供参考的同时也是自己对之前所做工作的总结。本人所制作的智能小车所需零部件均从某宝上购得,这家店的零件比较全,本文中的大部分模块都可以搜得到(没有任何打广告的成分,我自己就是从别处买的,只不过这里零件比较全,很多资料也很丰富,可以多多参考) 模块汇总 底板1. 双层亚克力板 双层设计有利于搭建其他结构模块 此智能小车的主控板 本部分主要参考绅士祥和P_xiaojia的这两篇博文,如有侵权,请联系删除 首先看看模块的样子 输出A: 通道A输出 ,连接电机正负两端 输出B: 通道B输出 ,连接电机正负两端 12V供电: 主电源正极输入 供电GND: 主电源负极输入 5V输出: 5v电压输出端,可用于给MCU供电 ENA: 通道A使能 使用PWM波控制时去掉跳线帽,将PWM输出接口接在使能端 ENB: 通道B使能 使用PWM波控制时去掉跳线帽,将PWM输出接口接在使能端 板载5v使能:这是个跳线帽,可选项,接上后板载5V输出有效,利用5V输出端可以给别的MCU供电 IN1~IN4: 逻辑输入IN1~ IN2控制通道A,逻辑输入IN3~IN4控制通道B 。由这些引脚的电平状态来控制两个马达的正转,反转,停止。详细的介绍见下表。 小车上长这样
接线方法 1、VCC:接电源正极(3-5V) 2、GND:接电源负极 3、DO:TTL开关信号输出 4、AO:模拟信号输出(不同距离输出不同的电压,此脚一般可以不接) 小车上面长得是这样子的 1. SG90舵机 DIY小车之类的产品用的很多,便宜实惠,用PWM波控制,几块钱一个 控制原理及PWM配置:参考博文 舵机的控制一般需要一个20ms的时基脉冲,该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分 PWM周期为20ms = (7200*200)/72000000=0.02 所以TIM_Period = 199,TIM_Prescaler = 7199 占空比 = t / T 相关参数如下: t = 0.5ms——————舵机会转动 0 ° t = 1.0ms——————舵机会转动 45° t = 1.5ms——————舵机会转动 90° t = 2.0ms——————舵机会转动 135° t = 2.5ms——————舵机会转动180° PWM占空比是指在一个周期内,信号处于高电平的时间占据整个信号周期的百分比,由于PWM周期为20ms,所以(以舵机会转动 45°为例),占空比就应该为1ms/20ms = 5%,所以TIM_SetCompare1的 TIMx 捕获比较 1 寄存器值就为200-200*5% = 190 2. HC-SR04超声波模块 板上接线方式 VCC、 trig(控制端)、 echo(接收端)、 GND 注:TRIP引脚是内部上拉10K的电阻,默认为高电平,用单片机的IO口拉低TRIP引脚,然后给一个10us以上的脉冲信号。 工作原理 1、我们先拉低 TRIG,然后至少给 10us 的高电平信号去触发; 2、触发后,模块会自动发射 8 个 40KHZ 的方波,并自动检测是否有信号返回。 3、如果有信号返回,通过 ECHO 输出一个高电平,高电平持续的时间便是超声 波从发射到接收的时间。那么测试距离=高电平持续时间340m/s0.5; 小车上长这样,有股淡淡的忧伤 这位老兄写的非常清楚明了啦,我就不重复造轮子啦,非常感谢Yngz_Miao PS2无线遥控模块所有的资料都在这里啦,很全面,自取。操作很简单,自己研究研究都可以搞定,我就不重复介绍啦 整车全部电源由一块12V的格氏航模电池提供,分别引出接线给STM32开发板、L298N电机驱动供电,其他用电从开发板引出 |
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